作为工业机器人运动控制和现场工艺控制的载体，IMC100控制器在汇川技术工业自动化产品族中占据重要而核心的地位。IMC100作为精心打造的一款高的运动控制产品，将和汇川技术的伺服产品、视觉产品一起满足中国工业机器人市场的各种需求。

 

汇川机器人运动控制器IMC100产品选型

IMC100R-E-X1:
支持插补4轴，定位辅助2轴；机型：DELTA，SCARA，直角坐标。

IMC100R-E-X3：
支持插补8轴，定位辅助4轴；机型：6DOFs。

IMC100R-E-X5：
支持插补12轴，定位辅助6轴；机型：DELTA X2~3，SCARA X2~3。

IMC100R-E-X7：
支持插补16轴，定位辅助16轴；机型：6DOFs X2

 

示教器选型：

ITP100-A:机器人示教：8寸屏，带手柄。
ITP100-B:机器人示教：8寸屏，不带手柄。

一、高性能：

·    多微处理器架构，满足多输入输出系统高实时性的需求；

·    支持16轴插补，小插补周期不大于500us；

·    EtherCAT设计方案，主站同步周期125us，抖动时间小于1us；

·    多通道控制，支持1台控制器控制多台机器人，同时支持多外部轴扩展；

·    支持五阶轨迹规划，实现轨迹的平滑过渡；

·    支持多自由度的机器人动力学解耦控制，实现实时力矩补偿，提高机器人的动态特性及轨迹跟踪精度；

·    支持机器人动力学模型参数辨识功能，提高机器人动力学模型不准时引起的误差精度；

·    支持基于机械模型辨识的鲁棒控制等算法。

二、易用性：

·    支持IEC61131-3标准，实现PLC编程能；

·    支持摇杆、触摸、离线编程等操作方式；

·    支持图形化编程方式，编程简单易学；

·    支持用户二次开发，用户灵活匹配多种标准或非标机型、外部轴、工艺包等功能，并支持用户自定义的函数开发；

·    提供多种机器人机械结构的运动学配置；

·    丰富的功能便于各种工艺应用：多种插补方式，随动控制、软浮动控制。

三、网络化：

·    EtherCAT总线，实现机器人控制器、伺服系统、扩展模块的高速通信，使系统简单可靠；

·    IR-Link总线，实现本地高速高精度扩展模块IO、AD、DA、编码器等的需求，高速、高精度、高可靠；

·    TCP/IP通讯，连接工业视觉终端、远程监控终端、示教器，实现互联互通。